Stelzer war ein Autodidakt. Er bezeichnete sich als „Freier Erfinder“. Er entwickelte einen neuartigen Zweitakt-Freikolbenmotor in zylindrisch-gestreckter, zweiseitig-symmetrischer Bauweise, den nach ihm benannten Stelzer-Motor.

Er besaß zahlreiche Patente. Im Zusammenhang mit seinen Vermarktungsversuchen saß Stelzer in den 1980er Jahren vorübergehend unter Betrugsverdacht in Untersuchungshaft. Aus steuerlichen Gründen hatte Stelzer auch jahrelang einen Wohnsitz in Irland, die irische Regierung subventionierte die Entwicklung seines Motors.

Frank Stelzer wurde am 22. Mai 2007 auf dem Waldfriedhof in Bad Homburg beigesetzt.